雷达组网与 ADAS 融合域控 FUS-79A1
摘要：FUS-79A1 为雷达组网与 ADAS 融合域控基础型号，接入 3–4 颗雷达做时间同步与目标关联，面向 L2+ 前向冗余。本页系统给出其关键参数、典型应用工况与选型要点，便于工程对照落地参考。
一、产品概述
FUS-79A1 是雷达组网与 ADAS 融合域控的基础型号，接入 3–4 颗雷达，做统一时间同步、空间配准与目标关联，输出一致轨迹。它把前雷达与角雷达的感知合成为连续无死角的感知，面向 L2+ 前向冗余与低速高速融合。
二、技术原理
A1 通过 PPS/gPTP 把多雷达对齐到同一时钟，再空间配准关联成稳定轨迹。冗余等级覆盖 L2+ 前向冗余，任一角雷达失效仍保前向。融合架构以以太网为骨干，带宽与时延可控。
三、技术参数
| 参数 | 取值 |
|---|---|
| 接入雷达数 | 3–4 颗 |
| 融合架构 | 前雷达 + 角雷达组网 |
| 时间同步 | PPS / gPTP |
| 目标关联时延 | ≤30ms（需实测确认） |
| 冗余等级 | L2+ 前向冗余 |
| 通信接口 | 车载以太网 |
| 功能安全等级 | ASIL-B（按项目定义） |
| 目标输出数 | ≥256 个/帧 |
| 工作频段 | 76–79GHz |
| 安装位置 | 域控 |
取值写可验证区间；查不到写「需按实际送检/实测确认」，禁编数字。
四、应用场景
- L2+ 前向冗余：对应工况下本型号提供稳定的点云与目标输出，需结合安装位置与标定确认覆盖。
- 前角雷达组网：对应工况下本型号提供稳定的点云与目标输出，需结合安装位置与标定确认覆盖。
- 低速与高速融合：对应工况下本型号提供稳定的点云与目标输出，需结合安装位置与标定确认覆盖。
五、集成与接口
A1 车载以太网输入各雷达数据，输出融合目标列表，目标关联时延压在 30ms 内。与雷达的同步接口与标定流程要统一。
六、选型建议
当项目 L2+ 前向冗余、雷达 3–4 颗时选 A1；若 L3 或更多雷达，选 A2/A3。域控规格按雷达数与带宽定。
七、安装与布置要点
ADAS-Fusion-A1 为标准融合域控，布置在座舱内或行李舱侧的电子区，散热以风冷为主，布置时保证进出风口不被线束遮挡。域控与各雷达、摄像机的线束长度按带宽与时延预算分配，高频链路优先短走。安装面的振动等级按电子区条件取值，接插件锁定结构防松。电源按双路冗余设计，整车下电时序与休眠唤醒策略在布置阶段一并冻结。
八、标定与产线配合
域控的产线工序包括算力平台自检、软件版本与配置校验、多路接口回环测试。与雷达整车的联合标定在整车工位完成，域控侧配置写入与外参管理由本机统一维护。产线测试项含时间同步精度抽测与融合链路的注入测试。我方提供产线自检与注入测试工具，测试数据与整车序列号绑定。软件版本的产线烧录与售后升级共用校验，版本差异在写入时即拦截。
九、与其它传感器的协同
A1 是融合的中枢：接入前向与四角雷达、摄像机，输出融合目标与功能决策所需的目标列表。域控内实现时间对齐、目标关联、置信度融合与失效仲裁四类核心功能。与激光接入按可选配置，接入后融合权重自动调整。域控向下游规控输出带失效状态的健康报文，规控按健康状态切换降级策略。协同设计的核心是把仲裁规则显式化，任何目标冲突都有确定的裁决路径。
十、验收与试验要点
A1 验收按系统级执行：多传感器接入的同步精度、融合目标质量对比最优单传感器、失效注入后的降级响应时间、满负载下的温升与算力余量。长跑稳定性按整车电气工况模拟执行。功能安全证据随验收交付，域控的仲裁逻辑是审核重点。整车验收跑全场景库，统计系统级漏检误检与功能触发正确率。域控验收需要感知与规控团队共同参与，单方验收容易漏掉跨域问题。
十一、服务流程与配合事项
合作按五步：架构定义阶段明确传感器配置与融合架构，开发阶段按节点交付软件版本与测试报告，联调阶段驻场解决跨域问题，验收阶段共同执行系统级试验，量产阶段建立版本管理与远程诊断机制。客户需提供传感器配置清单、功能安全目标与规控接口定义。域控项目的沟通密度高于单品，建议建立双周联席会机制，问题清单滚动管理。我方按平台交付可复用的融合配置资产，后续车型改配置不改架构，这是域控合作长期价值最大的部分。
十二、交付窗口与量产配合说明
雷达组网与 ADAS 融合域控 FUS-79A1 的导入以项目里程碑对齐：需求冻结后交付评估样机与接口文档，标定工装随样机配套；量产前完成产线工位与测试程序部署。售后阶段提供在线自标定与版本远程升级，关键件按车规备件管理。我方对 雷达组网与 ADAS 融合域控 FUS-79A1 的全生命周期提供技术追踪，确保车型改款时接口与功能平滑延续。对于走量的平台项目，建议把本型号的接口与标定规范沉淀为共用基线，后续衍生车型直接复用，可显著压缩导入周期与验证成本。
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常见问题
一、产品概述
FUS-79A1 是雷达组网与 ADAS 融合域控的基础型号，接入 3–4 颗雷达，做统一时间同步、空间配准与目标关联，
二、技术原理
A1 通过 PPS/gPTP 把多雷达对齐到同一时钟，再空间配准关联成稳定轨迹
三、技术参数
取值写可验证区间；查不到写「需按实际送检/实测确认」，禁编数字
四、应用场景
- L2+ 前向冗余：对应工况下本型号提供稳定的点云与目标输出，需结合安装位置与标定确认覆盖
五、集成与接口
A1 车载以太网输入各雷达数据，输出融合目标列表，目标关联时延压在 30ms 内
六、选型建议
当项目 L2+ 前向冗余、雷达 3–4 颗时选 A1；若 L3 或更多雷达，选 A2/A3
