解决方案

一、城市 NOA 近静止目标识别

工况要点：城市里大量静止车、护栏与施工区，传统雷达容易漏检静止车，是体验与安全分水岭。方案以前向 4D 主雷达（如 FIM-79F2）提供俯仰测高，配合 HSR-79H1 强化静止目标与高度分类，再由 CIR-79B2 四角补盲，最后经 FUS-79A2 融合。验收重点放在隧道口、匝道、施工区等歧义场景的漏检率与高度分类准确率，而不是泛泛测空旷路。

二、匝道与立体交通高度分离

工况要点：立交上下层目标在同一水平方位重叠，纯方位雷达分不清谁在上谁在下，易误刹。方案用大俯仰孔径的前向 4D 雷达（如 FIM-79F3）做层分配，HSR-79H2 提供远距高度分类，融合层按高度忽略不可达目标。验收要在典型立交、雨雾夜测试分层准确率与误刹率，平路数据不足为据。

三、L2+～L3 前向冗余

工况要点：L3 要求任一单点失效仍有可用感知。方案以前向 4D 主雷达加四角雷达时间同步组网，互为备份，再由 FUS-79A3 提供全冗余融合与明确降级路径，功能安全按项目定义的 ASIL 等级配套安全档案。验收看冗余拓扑、降级策略与同步一致性，而非只堆雷达数量。

四、无激光低成本高速方案

工况要点：走量车型希望以 4D 雷达加摄像机替代部分激光职责。方案用 FIM-79F3 远距前向雷达加 CIR-79B2 四角雷达，摄像机补语义，FUS-79A2 融合。验收要在高速全工况、雨雾夜确认漏检率与轨迹连续性，只在晴天高速测的方案量产后会暴露缺口。

五、雨雾低能见度补盲

工况要点：雨雾与暗光下摄像机退化，4D 雷达靠毫米波穿透性补盲。方案以前向 4D 雷达（如 FIM-79F2）保持前向目标轨迹，HSR-79H1 静止目标补位，融合层用轨迹预测兜底。验收看雨雾夜漏检率与轨迹连续性，恶劣天气下感知不失效才是关键。

六、组合原则

上述方案的共同原则：用 MIMO 虚拟阵列规模定分辨，用功率与波形定距离，用俯仰测高定高度分类，用时间同步组网定冗余。选型先画覆盖图与失效模式，再反推每颗雷达的参数与位置，而不是凭参数表挑最高配。所有推荐型号均可在产品中心核对其可验证参数与适用工况。